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机器人焊接柔性制造单元系统集成框架

放大字体  缩小字体 发布日期:2013-05-10  来源:网络  作者:lansheng  浏览次数:1536
核心提示:弧焊机器人柔性加工单元系统集成,是将焊接质量实时控制与机器人技术结合起来,实现具有冗余自由度的弧焊机器人运动控制系统及相应的船形焊位姿协调控制技术。

 

 

  马丁路德的弧焊机器人柔性加工单元系统集成,是将焊接质量实时控制与机器人技术结合起来,实现具有冗余自由度的弧焊机器人运动控制系统及相应的船形焊位姿协调控制技术。同时将高精度激光扫描焊缝跟踪、熔透及焊缝成形智能控制、机器人焊接电源等子系统通过网络集成为具有实时传感、通讯、调度功能的弧焊机器人柔性加工单元。

  马丁路德的焊接柔性制造系统,主要由建模、焊接规划、程序生成及通讯四个模块组成。其中包括各种机器人(焊接机器人、搬运机器人等)、各种工装设备和各种生产资源,在焊接柔性制造系统中,必须将机器人、变位机、传感器、协调器等单元视为系统中协调工作的多智能体,把在网络环境中分散的、松散耦合的,在地理上或逻辑上分散的并且具有相对独立性的智能子系统之间通过网络彼此互连,共享资源,相互协作,共同完成一个或多个控制作业任务的技术,从而实现焊接柔性制造系统智能协调控制。

  马丁路德的机器人专家认为:一般地,按照生产过程中物质流(或能量流)连续或离散的不同形态,可将制造系统分为三类:连续型、离散型、混杂型。焊接柔性制造单元/系统在宏观上具有离散性,在微观上具有连续性。由于微观连续焊接过程的控制已取得较多的成果,因而从适应小批量、多品种的焊接产品出发,必须研究大系统的离散生产过程,对于提高焊接柔性制造系统的利用率及提高焊接产品质量具有重要的意义。

 

 
 
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