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焊接机器人系统在铝合金油箱焊接中的应用

放大字体  缩小字体 发布日期:2013-08-06  浏览次数:1648
核心提示:铝合金油箱机器人工作站主要由弧焊机器人系统、MIG焊接系统、机器人专用水冷气保焊枪及电缆、机器人移动台车及导轨安装机座、焊接工装夹具、PLC系统控制器及操作盒等组成。

  一、硬件系统设计

  1.1、铝合金油箱机器人焊接工作站结构

  铝合金油箱机器人工作站主要由弧焊机器人系统、MIG焊接系统、机器人专用水冷气保焊枪及电缆、机器人移动台车及导轨安装机座、焊接工装夹具、PLC系统控制器及操作盒等组成。弧焊机器人系统包括OTC机器人本体、机器人控制器和示教编程器、激光跟踪器的接口软件、焊枪防碰撞传感器软件、焊枪安装支架、外部轴交流伺服电机及其伺服包和外部轴控制软件等。MIG焊接系统包括数字式双脉冲焊接电源DM350及送丝装置。

  1.2、机器人焊接工作站

  该弧焊机器人焊接工作站主要完成铝合金油箱的焊接。为有效提高效率,采用双工位布置方式,即预约焊接,在一个工位焊接,另一工位进行人工上下料,节约了上下料时间,充分提高机器人利用率。工作站总体布局采用单台座式焊接机器人加两台头尾式单轴变位机,其中工作站设置封闭式外罩;两台单轴变位机均可与机器人系统进行联动控制,为机器人外部联动轴,以便获得最佳的焊接位置和提高生产效率。工作站照片如图1所示。

  1.3、系统控制器设计

  主控制器采用DAIHEN PLC,对外围功能控制信号进行检测和信号处理,根据程序要求进行相应驱动。系统原理如图2所示。

  二、PLC硬件/软件系统设计

  根据系统需要满足的功能、输入/输出点数、内存容量等因素,选用三菱FX2N-128MT为系统控制器。系统控制器控制工位A/B上下料电机的进退、工位A/B料车托架升降、工位A/BB头尾座汽缸进退、工位A/B插销进退、机器人本体的左右移动、机器人程序的起动/停止等。PLC与触摸屏通信,在触摸屏上显示机器人和各汽缸的状态和生产数量。在触摸屏上设置工件类型,PLC根据选定的工件类型起动机器人选择对应的工件焊接程序。系统程序流程如图3所示。

 

 
 
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